安川Motoman機(jī)器人常見(jiàn)故障無(wú)規(guī)律的顫抖維修
第1步：那一個(gè)軸出現(xiàn)了問(wèn)題？
首先、檢查是哪一個(gè)軸引起了故障。如果很難檢測(cè)出故障、核對(duì)是否有下列可能出現(xiàn)的機(jī)器異常。
①是否有零件發(fā)出噪音？
②是否有零件過(guò)熱？
③是否有零件松動(dòng)或有后坐力？
第2步：哪個(gè)零件損壞了？
如果檢測(cè)出了不正常的軸、檢查哪一部分引起了問(wèn)題。同一種現(xiàn)象會(huì)有很多種可能的原因。
注意：
1) 過(guò)載——當(dāng)負(fù)載超過(guò)額定電機(jī)負(fù)載時(shí)現(xiàn)象出現(xiàn)。具體來(lái)說(shuō)就是觸發(fā)了線(xiàn)圈保護(hù)器的熱繼電器。
2) 操作時(shí)有噪音——現(xiàn)象是在操作過(guò)程中出現(xiàn)振動(dòng)。
3) 停止時(shí)搖擺——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人停止時(shí)發(fā)生擺動(dòng)。
4) 無(wú)規(guī)律的顫抖——現(xiàn)象是當(dāng)機(jī)器人沒(méi)有動(dòng)作時(shí)有零星的顫抖。
第3步：處理出現(xiàn)故障的零件查處出現(xiàn)故障的零件之后、根據(jù)“主要零部件故障診斷和解決”執(zhí)行相關(guān)的修理步驟。
主要零部件故障診斷和解決
工業(yè)機(jī)器人主要零部件包含減速齒輪、制動(dòng)裝置、電機(jī)、編碼器等，在零部件故障中又以減速齒輪為故障多發(fā)，制動(dòng)裝置、電機(jī)和編碼器次之。
當(dāng)減速齒輪損壞時(shí)會(huì)發(fā)生振動(dòng)或發(fā)出不正常的聲響。這種情況下，它會(huì)引起過(guò)載和不正常的偏離擾亂正常的操作。有時(shí)還會(huì)引起過(guò)熱。機(jī)器人可能會(huì)完全不能移動(dòng)或可能出現(xiàn)位置偏移錯(cuò)誤。引起這些原因可能是因減速齒輪主軸(S、H、V)或腕軸(R2 、B 、R1)損壞引起的。如何診斷到底是主軸還是腕軸損壞？
安川Motoman機(jī)器人常見(jiàn)故障無(wú)規(guī)律的顫抖維修
需要進(jìn)行幾步細(xì)致的診斷：
(1) 當(dāng)機(jī)器人工作時(shí)，檢查減速齒輪是否有震動(dòng)、不正常聲響或過(guò)熱現(xiàn)象。
(2) 檢查減速齒輪是否有松動(dòng)和磨損。將S軸的剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)扳至【開(kāi)】的位置、按照前后的方向擺動(dòng)第一個(gè)機(jī)械臂然后用手檢查是否有不正常。
(3) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
(4) 前后搖晃末端執(zhí)行器(如焊槍和手型裝置等等)檢查減速齒輪是否松動(dòng)。
(5) 關(guān)閉電機(jī)、同時(shí)開(kāi)啟剎車(chē)釋放開(kāi)關(guān)、核查是否可以用手轉(zhuǎn)動(dòng)軸。如果不能就說(shuō)明了減速齒輪境況不佳。
(6) 核查在不正常現(xiàn)象發(fā)生前外圍設(shè)備是否已與機(jī)器人連接。(減速齒輪的損壞可能是由連接造成的。)
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